Wydawałoby się, że na nowożytnym polu walki – pierwotna broń chirobalistyczna, czyli rzucana ręką człowieka, nie znajdzie już swego zastosowania. Zależy jednak nie tylko jak, ale i czym się rzuca. Jeśli siła rażenia pocisku rzucanego ręką, jest zwielokrotniona przez wybuch ładunku wybuchowego – śmiercionośne, ręczne pociski okazują się niezwykle skuteczną bronią w walce na bliski dystans. Nazwano je granatami ręcznymi (w języku francuskim i angielskim – grenade). Tak, z początkiem XVII wieku powstały specjalne formacje wojskowe, zwane grenadierami. Były to formacje piesze, które powstały na zachodzie Europy. Głównym zadaniem grenadierów było miotanie granatów ręcznych. Była to doborowa piechota, używana do wykonywania szczególnie trudnych zadań: osłony skrzydeł, formowania kolumny szturmowej itp. W dobie napoleońskiej formowano po jednej kompanii grenadierów w każdym batalionie piechoty. Z czasem rola grenadierów rozszerzyła się w ogóle na walkę na krótki dystans, na bagnety; interweniowali w najbardziej krwawych i gwałtownych starciach. Traktowani byli jako elita wojsk pieszych. Pułk grenadierów w Polsce powstał w XVIII wieku, był to regiment gwardii pieszej koronnej. W okresie Królestwa Kongresowego był to pułk grenadierów gwardii i kompanie grenadierów (tzw. kompanie wyborcze) przy batalionach piechoty. Podczas Insurekcji Kościuszkowskiej nazwę grenadierów nadano doborowym regimentom kosynierów (grenadierzy krakowscy, sandomierscy i lubelscy).