Piechota wybraniecka jest to rodzaj oddziałów wojskowych w Polsce
w XVI-XVIII wieku. Ten rodzaj wojska utworzono za czasów Stefana Batorego w 1578 roku w Koronie, a na Litwie w roku 1592. Piechota wybraniecka składała się z chłopów, po jednym z 20 łanów, w dobrach królewskich. Chłopi ci mieli obowiązek ćwiczyć się w rzemiośle wojennym i w razie wojny stawić się w pełnym uzbrojeniu.
Piechota nosiła mundury, zwyczajową barwą piechoty polskiej była barwa błękitna. Wprowadzona została przez króla Stefana Batorego w XVI wieku i istniała w całym XVII wieku. Barwa ta wynikała z tradycji zapoczątkowanej dla piechoty polskiej jeszcze przez Zygmunta Augusta około roku 1557. Barwa ta została przyjęta do tego stopnia, że część polskich magnatów ubierała w nią swe prywatne zaciągi. Mundur ten miał być następujący: „barwa zwyczajna obłoczysta, pętlice czerwone dla pachołków, dziesiętnicy zaś delie czerwone, żupany białe. Podszewka u pachołków tak do delii, jak do żupanów czerwona, a u dziesiętników zielona pod deliami czerwonymi". Barwa pachołków składała się z żupana ciemnoniebieskiego ze spodniami pąsowymi, opończy koloru żupana z podszewką pąsową, na głowie magierka.